ヨシュアが亡くなり、彼に従ってカナンに入植した世代も年老いて世を去ると、新しい世代は神を忘れてカナン土着の神々を拝むようになった。これに怒った神はイスラエルが周辺民族に蹂躙されるのを放置し、敵の圧迫と迫害がひどくなった時だけ、人々の上に指導者となる士師を立てた。
アラム王から人々を守ったオトニエル、モアブ王を倒したエフド、ペリシテ人を打ち払ったシャムガルなどが最初の士師たちだ。
エフドの死後、イスラエルはカナンの王ヤビンによって20年に渡る支配を受けた。エフライムの女預言者デボラはナフタリからバラクを呼び寄せて1万人の軍勢を整えると、タボル山でヤビンの将軍シセラの戦車部隊と戦った。神の加護を受けたイスラエル軍はシセラを打ち破り、敗走したシセラは逃げ込んだ天幕でこめかみに天幕の釘を打ち込まれて死んだ。こうしてカナン王の力は衰え、やがて滅びてしまう。デボラのもとで、人々は40年の平和を得た。
（士師記 1〜5章）
ヨシュアはイスラエルの人々を率いてヨルダン川を渡り、城壁の町エリコに迫った。町は城門を固く閉ざしていたが、祭司たちが契約の箱を担いで町の周囲を巡り回ること７日目、人々が一斉にときの声を上げると堅固な城壁は崩れる。だがこの戦いで、不正に戦利品を着服した男がいた。ヨシュアは彼とその家族を石で打ち殺し、すべての持ち物を焼き尽くして埋めた。
イスラエルの軍勢に激しく抵抗したアイの町が滅ぼされ、住民のすべてが殺された。これを知ったヨルダン川西岸の王たちは同盟を組んでイスラエルに対抗しようとしたが、ギブオンの町はイスラエルに服従して生き延びることを選ぶ。この裏切りに憤った周辺の王たちは町を襲撃したが、救援に来たヨシュアの軍に蹴散らされて敗走した。
ヨシュアはその後もカナンの全域で戦い続け、奪った土地をイスラエルの人々に分配した。人々は部族ごとに、与えられた土地に定住した。ヨシュアは110歳で死んだ。
（民数記 20〜申命記）
イスラエルの人々はネゲブでカナン人のアラド王と戦い勝利したが、疫病の流行などもあってそのままカナンには入ることはできなかった。そこでエドムを迂回してモアブに入り、通過を妨害するアモリ人の王たちと戦って道を切り開いて行った。
モアブ王バラクはイスラエルを恐れ、高名な占い師バラムを遠方から招いた。だがバラムは王が望むようにイスラエルを呪うことができず、逆にイスラエルを祝福して帰ってしまった。
イスラエルの人々はモアブで宿営する間に周辺の人々と親しくなり、地域の神々の祭事に参加する者も現れた。モーセはこうした人々を厳しく処罰すると同時に、影響力の強い周辺部族を滅ぼした。
年老いたモーセはカナンの全域が見渡せる山の上に登った。そこから見えるのは神がイスラエルに約束した土地であり、モーセが入ることを許されない土地だった。モーセはヨシュアを自分の後継者に指名しモアブの地で亡くなった。120歳だった。
（民数記 20〜申命記）
イスラエルの人々はシナイを出発したが、彼らは神が毎日与えるマナに飽きてエジプトで食べていた肉や魚を恋しがった。神はうずらの大軍を宿営に送って肉を手に入れさせたが、直後に疫病が流行して多くの人が命を落とした。
約束の地カナンが近づき、モーセは現地に偵察隊を送り込んだ。そこには豊かな土地があったが、町は城壁に囲まれ、住民たちの体格も大きい。偵察隊のヨシュアとカレブはカナンを攻め取ることを提案したが、他の大多数は戦いを恐れて尻込みした。
レビ族の有力者コラは、仲間と共にモーセたちの指導体制を批判した。彼らは口を開いた大地に飲まれ、これに動揺した人たちも疫病に倒れた。神は人々の前で、アロンたちを改めて民の指導者に選んだ。
人々がカデシュに滞在していたとき、水がないことで人々は不満を言った。モーセとアロンは目の前の岩を打って水を出した。間もなくアロンは亡くなり、息子のエルアザルが仕事を引き継いだ。
（民数記 9〜20章）
幕屋は二重の垂れ幕に覆われた神聖な施設であり、宿営地では幕屋の奥の至聖所に神が臨在してモーセに指示を与えた。幕屋は昼は雲に覆われ、日が落ちると雲は幕屋の上で燃える火のように見える。雲が幕屋を離れるとイスラエルの民は移動を開始し、雲がひとつの場所に留まればそこが次の宿営地になった。移動の際、幕屋は解体して次の宿営地まで運ばれた。
幕屋の中には祭壇が作られ、モーセの兄アロンと彼の一族が定められた動物や穀物を焼いて神に献げた。幕屋や祭具、祭司たちの服装、供物の種類、儀式の手順などについては詳細な指示があり、それに違反することは絶対に許されない。ある時アロンの息子ナダブとアビフが香を焚く手順を間違えたところ、ふたりとも神の火に焼かれて死んでしまった。
エジプトをを脱出した翌年、神はモーセにイスラエルの人口調査と軍の編成を命じた。この時点の人口は祭司の部族を除き、成人男子だけで60万人以上だった。
（レビ記〜民数記 4章）
